Nace en Caracas en 1784 y muere en Haití en 1816. Oficial del ejército de Venezuela en la Guerra de Independencia, activo en la Primera y la Segunda República. Alcanzó el empleo de general de brigada. Hijo de Antonio Palacios y Sojo y de Melchora de la Plaza y Liendo. Hermano menor de José Leandro, también general de brigada. Cuando estudiaba en Caracas, recibió clases de dibujo del pintor Juan Lovera. En enero de 1809 era subteniente de batallón de la Reina, en Caracas, cuando fue ascendido a teniente. En septiembre de ese mismo año, recibió el despacho de capitán del citado batallón. En septiembre de 1810, ya como teniente coronel, fue nombrado subinspector de milicias de pardos de Valencia. En el mismo año, bajo las órdenes del brigadier Francisco Rodríguez del Toro (marqués del Toro), participó en la campaña contra Coro. Entre julio y agosto de 1811, actuó en las operaciones para la reducción de la insurrección de Valencia; su comandante, el general Francisco de Miranda, lo menciona en el boletín de guerra correspondiente. El 17 de agosto de ese año fue ascendido a coronel vivo y efectivo. En abril de 1812 era segundo jefe de las fuerzas que se hallaban en Barquisimeto, cuyo comandante era el coronel Diego Jalón y en aquella ocasión, había sido enviado a la villa de Araure con un destacamento. A raíz de la ocupación de Barquisimeto por las tropas de Domingo de Monteverde, fue atacado por una partida realista, dispersadas sus tropas y hecho prisionero. En 1813, se incorporó al Ejército Libertador, poco después de la entrada de éste en Caracas una vez concluida la Campaña Admirable. En agosto de ese año fue enviado a Guanare con un batallón de refuerzo de las operaciones que desarrollaba el teniente coronel Tomás Montilla. El 5 de diciembre del mismo año era comandante de la columna en la cual estaba encuadrado el batallón «Sin nombre» y combatió en primera línea en la batalla de Araure, librada por el general en jefe Simón Bolívar contra el brigadier José Ceballos. El 28 de mayo de 1814 participó en la primera batalla de Carabobo; era comandante de la división de retaguardia y formó la primera línea de ataque. Perdida la Segunda República, emigró a Nueva Granada y al lado de Simón Bolívar, combatió en Santa Fe de Bogotá (diciembre 1814) y en las operaciones del bajo Magdalena y Cartagena (1815). En mayo o junio de 1815, emigró a las Antillas. En 1816, se unió a Bolívar en Haití y estuvo presente en la Asamblea de los Cayos, pero cuando la Expedición de Los Cayos se detuvo en la isla Beata (marzo), abandonó la empresa por un disgusto con el almirante Luis Brión. Según el general Bartolomé Salom, Palacios presentaba síntomas de enajenación mental desde su estada en Cartagena en 1815. Pocos meses después de su separación de la expedición, iba de Jacmel a Puerto Príncipe, en compañía de Juan José Palacios, cuando pereció ahogado en el río La Gosseline.
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